Selon un accord passé en 1194, Sars-et-Rosières relève de la paroisse de Brillon, ce qui restera le cas jusqu'à la Révolution. Le fief de la Rosière, situé au nord-est de la commune actuelle, est mentionné depuis le XIIIe siècle ; il était auparavant appelé le Camp Hermant ; en 1268, la comtesse Marguerite de Flandre élève ce domaine en "seigneurie vicomtière".
Ce fief passe aux Landas dans le courant du XIVe siècle, avant de rejoindre les possessions du seigneur du Quesnoy, baron de Flandre, dit encore sire d’Audenarde, qui fait bâtir le château fortifié qui existe encore, nommé fief du Loir depuis 1413. Sars-et-Rosières est érigée en commune en 1792.
Elle reste cependant très dépendante de sa voisine Brillon, ne disposant ni d’église, ni de mairie, ni d’écoles. Elle ne prendra son indépendance réelle qu’à partir du moment où ces édifices seront bâtis, entre 1849 et 1865 : l’école de filles en 1849, l’église et le presbytère entre 1855 et 1859 et la mairie-école de garçons entre 1859 et 1864 ; tous ces bâtiments sont l’oeuvre de l’ architecte valenciennois Louis Dutouquet (1821-1903).

Sars-et-Rosières compte aujourd’hui 564 habitants.

La nouvelle mairie inaugurée en 2014, bénificie désormais de plusieurs salles lumineuses pour accueillir le public, tenir le conseil municipal ou encore célébrer les mariages. Depuis 2018, Sars-et-Rosières dispose d’une halle pour accueillir les producteurs locaux et les animations de la commune.