Située au carrefour de la D13 (Valenciennes-Douai) et de la D955 (Denain-Lille), Hélesmes est une commune rurale ; c'est le type même du "village-route", la majorité des habitations étant implantées le long de ces deux axes routiers.

Vers 448, Aetuis disperse les francs Saliens sur le territoire. En 847, le village mentionné sous le nom d'Helemna est donné par Charles le Chauve à l'abbaye de Saint-Amand. Le nom du village sous la forme actuelle fut adoptée en 1591.

La mairie, construite au XIX^e siècle servait aussi d'école aux enfants de la commune. Construite à mi-distance entre les quartiers de l'église et du marais, elle a permis de les relier et de donner naissance à la ville telle qu'on la connait aujourd'hui. L'horloge qui se situe sur sa façade date de 1925.